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调试参数优化

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张梦南 2026-04-18 15:16:32 +08:00
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commit 7fbe4f59cd
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90
main/camera.py
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@ -96,7 +96,7 @@ while True:
for cnt in contours:
area = cv2.contourArea(cnt)
if area < 500: # 过滤噪声，增大阈值
if area < 75: # 过滤噪声，增大阈值
continue
if area > 8000: # 过滤大面积假目标（如整个画面），减小阈值
@ -117,12 +117,18 @@ while True:
best_match = None
min_distance = float('inf')
search_radius = 100 # 目标锁定区域半径
for area, cnt, x, y, w, h in valid_contours:
cx = x + w // 2
cy = y + h // 2
# 计算与上一目标的距离
distance = ((cx - prev_cx) ** 2 + (cy - prev_cy) ** 2) ** 0.5
# 只考虑在锁定区域内的目标
if distance > search_radius:
continue
# 如果距离小于阈值，认为是同一个目标
if distance < 50: # 距离阈值
if distance < min_distance:
@ -157,6 +163,18 @@ while True:
cx = x + w // 2
cy = y + h // 2
# 目标位置平滑处理
alpha = 0.6
if prev_cx is not None and prev_cy is not None:
cx = int(alpha * prev_cx + (1 - alpha) * cx)
cy = int(alpha * prev_cy + (1 - alpha) * cy)
# 绘制画面中心
center_x = 50 # 画面中心x坐标
center_y = 120 # 画面中心y坐标
cv2.circle(frame, (center_x, center_y), 5, (255, 0, 0), -1)
# 绘制目标矩形和中心
cv2.rectangle(frame, (x, y), (x+w, y+h), (0, 255, 0), 2)
cv2.circle(frame, (cx, cy), 5, (0, 0, 255), -1)
@ -178,29 +196,63 @@ while True:
# 重置跟踪状态
tracking_target = None
# 控制逻辑：根据y轴坐标控制垃圾桶前后移动
# 控制逻辑：根据x轴和y轴坐标控制垃圾桶移动
center_x = 160 # 画面中心x坐标
center_y = 120 # 画面中心y坐标
threshold = 20 # 阈值范围
speed = 3000 # 电机速度
threshold = 15 # 阈值范围
if target_jumped:
# 目标跳变，停止移动
print("目标跳变，停止移动")
motor.stop()
elif cy < center_y - threshold:
# 目标在上侧，垃圾桶向后移动
print("目标在上侧，向后移动")
# 使用新的电机控制函数
motor.backward(speed=0.6)
elif cy > center_y + threshold:
# 目标在下侧，垃圾桶向前移动
print("目标在下侧，向前移动")
# 使用新的电机控制函数
motor.forward(speed=0.6)
else:
# 目标在中心附近，停止移动
print("目标在中心，停止移动")
motor.stop()
# 计算目标与中心的偏差
dx = cx - center_x
dy = cy - center_y
# 确定移动方向
if abs(dx) < threshold and abs(dy) < threshold:
# 目标在中心附近，停止移动
print("目标在中心，停止移动")
motor.stop()
elif abs(dx) < threshold:
# 只在y轴方向有偏差
if dy > threshold:
# 目标在下侧，垃圾桶向右移动
print("目标在下侧，向右移动")
motor.move_right(speed=1.0)
else:
# 目标在上侧，垃圾桶向左移动
print("目标在上侧，向左移动")
motor.move_left(speed=1.0)
elif abs(dy) < threshold:
# 只在x轴方向有偏差
if dx > threshold:
# 目标在右侧，垃圾桶向后移动
print("目标在右侧，向后移动")
motor.backward(speed=1.0)
else:
# 目标在左侧，垃圾桶向前移动
print("目标在左侧，向前移动")
motor.forward(speed=1.0)
else:
# 在x轴和y轴方向都有偏差，使用斜向移动
if dx > threshold and dy > threshold:
# 目标在右下侧，垃圾桶向右后移动
print("目标在右下侧，向右后移动")
motor.move_right_backward(speed=1.0)
elif dx > threshold and dy < -threshold:
# 目标在右上侧，垃圾桶向左后移动
print("目标在右上侧，向左后移动")
motor.move_left_backward(speed=1.0)
elif dx < -threshold and dy > threshold:
# 目标在左下侧，垃圾桶向右前移动
print("目标在左下侧，向右前移动")
motor.move_right_forward(speed=1.0)
else:
# 目标在左上侧，垃圾桶向左前移动
print("目标在左上侧，向左前移动")
motor.move_left_forward(speed=1.0)
# 更新上一帧的目标信息
prev_cx = cx