调试参数优化

main/camera.py

@@ -96,7 +96,7 @@ while True:
     for cnt in contours:
         area = cv2.contourArea(cnt)
 
-        if area < 500:  # 过滤噪声，增大阈值
+        if area < 75:  # 过滤噪声，增大阈值
             continue
         
         if area > 8000:  # 过滤大面积假目标（如整个画面），减小阈值
@@ -117,12 +117,18 @@ while True:
             best_match = None
             min_distance = float('inf')
             
+            search_radius = 100  # 目标锁定区域半径
+
             for area, cnt, x, y, w, h in valid_contours:
                 cx = x + w // 2
                 cy = y + h // 2
                 # 计算与上一目标的距离
                 distance = ((cx - prev_cx) ** 2 + (cy - prev_cy) ** 2) ** 0.5
 
+                # 只考虑在锁定区域内的目标
+                if distance > search_radius:
+                    continue
+
                 # 如果距离小于阈值，认为是同一个目标
                 if distance < 50:  # 距离阈值
                     if distance < min_distance:
@@ -157,6 +163,18 @@ while True:
         cx = x + w // 2
         cy = y + h // 2
 
+        # 目标位置平滑处理
+        alpha = 0.6
+        if prev_cx is not None and prev_cy is not None:
+            cx = int(alpha * prev_cx + (1 - alpha) * cx)
+            cy = int(alpha * prev_cy + (1 - alpha) * cy)
+
+        # 绘制画面中心
+        center_x = 50  # 画面中心x坐标
+        center_y = 120  # 画面中心y坐标
+        cv2.circle(frame, (center_x, center_y), 5, (255, 0, 0), -1)
+        
+        # 绘制目标矩形和中心
         cv2.rectangle(frame, (x, y), (x+w, y+h), (0, 255, 0), 2)
         cv2.circle(frame, (cx, cy), 5, (0, 0, 255), -1)
 
@@ -178,29 +196,63 @@ while True:
                 # 重置跟踪状态
                 tracking_target = None
         
-        # 控制逻辑：根据y轴坐标控制垃圾桶前后移动
+        # 控制逻辑：根据x轴和y轴坐标控制垃圾桶移动
+        center_x = 160  # 画面中心x坐标
         center_y = 120  # 画面中心y坐标
-        threshold = 20  # 阈值范围
+        threshold = 15  # 阈值范围
-        speed = 3000    # 电机速度
 
         if target_jumped:
             # 目标跳变，停止移动
             print("目标跳变，停止移动")
             motor.stop()
-        elif cy < center_y - threshold:
-            # 目标在上侧，垃圾桶向后移动
-            print("目标在上侧，向后移动")
-            # 使用新的电机控制函数
-            motor.backward(speed=0.6)
-        elif cy > center_y + threshold:
-            # 目标在下侧，垃圾桶向前移动
-            print("目标在下侧，向前移动")
-            # 使用新的电机控制函数
-            motor.forward(speed=0.6)
         else:
+            # 计算目标与中心的偏差
+            dx = cx - center_x
+            dy = cy - center_y
+
+            # 确定移动方向
+            if abs(dx) < threshold and abs(dy) < threshold:
                 # 目标在中心附近，停止移动
                 print("目标在中心，停止移动")
                 motor.stop()
+            elif abs(dx) < threshold:
+                # 只在y轴方向有偏差
+                if dy > threshold:
+                    # 目标在下侧，垃圾桶向右移动
+                    print("目标在下侧，向右移动")
+                    motor.move_right(speed=1.0)
+                else:
+                    # 目标在上侧，垃圾桶向左移动
+                    print("目标在上侧，向左移动")
+                    motor.move_left(speed=1.0)
+            elif abs(dy) < threshold:
+                # 只在x轴方向有偏差
+                if dx > threshold:
+                    # 目标在右侧，垃圾桶向后移动
+                    print("目标在右侧，向后移动")
+                    motor.backward(speed=1.0)
+                else:
+                    # 目标在左侧，垃圾桶向前移动
+                    print("目标在左侧，向前移动")
+                    motor.forward(speed=1.0)
+            else:
+                # 在x轴和y轴方向都有偏差，使用斜向移动
+                if dx > threshold and dy > threshold:
+                    # 目标在右下侧，垃圾桶向右后移动
+                    print("目标在右下侧，向右后移动")
+                    motor.move_right_backward(speed=1.0)
+                elif dx > threshold and dy < -threshold:
+                    # 目标在右上侧，垃圾桶向左后移动
+                    print("目标在右上侧，向左后移动")
+                    motor.move_left_backward(speed=1.0)
+                elif dx < -threshold and dy > threshold:
+                    # 目标在左下侧，垃圾桶向右前移动
+                    print("目标在左下侧，向右前移动")
+                    motor.move_right_forward(speed=1.0)
+                else:
+                    # 目标在左上侧，垃圾桶向左前移动
+                    print("目标在左上侧，向左前移动")
+                    motor.move_left_forward(speed=1.0)
         
         # 更新上一帧的目标信息
         prev_cx = cx