From ba9611ea116dc4bb9a805f99cda964a0d5698fbb Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?=E5=BC=A0=E6=A2=A6=E5=8D=97?= <1487537121@qq.com>
Date: Sat, 27 Sep 2025 09:22:26 +0000
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E5=A2=9E=E5=8A=A0=E5=AE=9E=E9=AA=8C=E5=9B=9B?=
 =?UTF-8?q?=E7=9A=84=E6=8F=8F=E8=BF=B0=E6=96=87=E6=A1=A3?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 README.md | 89 ++++++++++++++++++++++++++++++-------------------------
 1 file changed, 48 insertions(+), 41 deletions(-)

diff --git a/README.md b/README.md
index 8106e9f..0717a1f 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,37 +1,13 @@
 # <p align="center">ROS_Learn</p>
 ## 实验一
 ### ROS-noetic安装，应用于Ubuntu20.04LTS<br>注：最好全程使用root权限
-切换ubuntu软件源，访问清华源来提升下载速度。
+切换ubuntu软件源并添加ROS源地址，访问清华源来提升下载速度。（最好提前备份以下文件避免操作失误无法恢复）
 ```c
-sudo vim /etc/apt/sources.list  # 进入apt下载源文件
-```
-删除所有ubuntu官方源（最好提前备份以下文件避免操作失误无法恢复），添加清华源。
-```c
-# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
-deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
-deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
-deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
-deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
-deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
-deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
-
-# 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置，如有需要可自行修改注释切换
-deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
-deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
-
-# 预发布软件源，不建议启用
-deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
-deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
-```
-vim中按`Esc`退出编辑模式，按`Shift+；`进入命令输入模式输入`wq`保存退出。<br>
-<br>
-在命令行中输入下列命令添加ROS源地址。
-```c
-sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
+sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 ```
 设置apt密钥。
 ```c
-sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-keys 6A030B21B4D2B67B
+sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 ```
 更新apt软件源。
 ```c
@@ -41,15 +17,9 @@ sudo apt update
 ```c
 sudo apt install ros-noetic-desktop-full
 ```
-初始化 rosdep。
+配置ROS-noetic环境变量。
 ```c
-sudo rosdep init
-rosdep update
-```
-配置环境变量。
-```c
-source /opt/ros/noetic/setup.bash
-source ~/.bashrc
+echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
 ```
 安装ROS-python3工具包。
 ```c
@@ -83,11 +53,11 @@ kill -9 <PID>
 ```c
 roscore
 ```
-启动小乌龟。
+启动小乌龟（新终端窗口打开）。
 ```c
 rosrun turtlesim turtlesim_node
 ```
-控制小乌龟（新终端窗口打开）。
+控制小乌龟（新新终端窗口打开）。
 ```c
 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
 ```
@@ -124,11 +94,11 @@ catkin_make
 ```
 设置文件可执行权限。
 ```c
-chmod +x /文件路径/程序名.py
+chmod +x /文件夹路径/程序名.py
 ```
 添加环境变量（所有新终端窗口要执行下列命令）。
 ```c
-source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
+source /文件夹路径/devel/setup.bash
 ```
 启动roscore（终端A）。
 ```c
@@ -161,11 +131,11 @@ catkin_make
 ```
 设置文件可执行权限。
 ```c
-chmod +x /文件路径/程序名.py
+chmod +x /文件夹路径/程序名.py
 ```
 添加环境变量。
 ```c
-source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
+source /文件夹路径/devel/setup.bash
 ```
 启动roscore（终端A）。
 ```c
@@ -194,6 +164,43 @@ rviz
 ![服务和客户1](/Pictures/Service_one.png#pic_center)
 RViz图像：<br>
 ![服务和客户2](/Pictures/Service_two.png#pic_center)
+## 实验四
+### ROS中导航与路径规划
+更新源。
+```c
+sudo apt update
+```
+安装仿真模型包和自主导航包
+```c
+sudo apt install ros-noetic-turtlebot3 ros-noetic-turtlebot3-simulations ros-noetic-navigation
+```
+添加环境变量。
+```c
+echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
+source ~/.bashrc
+```
+启动roscore（终端A）。
+```c
+roscore
+```
+启动 TurtleBot3 的 Gazebo 仿真环境（终端B）。
+```c
+roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
+```
+启动地图服务节点（终端C）。
+```c
+rosrun map_server map_server /home/zmn/下载/0113.yaml
+```
+启动 TurtleBot3 的导航系统并打开RViz显示（终端D）。
+```c
+roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/zmn/下载/0113.yaml
+```
+在 RViz 中点击 2D Nav Goal 后在地图上选择终点目标。小车将开始自动导航自动到所选终点。
+### 结果图
+终端运行数据结果：<br>
+![导航与路径规划1](/Pictures/Navigation_one.png#pic_center)
+RViz图像：<br>
+![导航与路径规划2](/Pictures/Navigation_two.png#pic_center)
 ## 小组成员
 张豪、祝令旭、程思凡、曾叶昊、张梦南<br>
 (排名不分先后)
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