From b1672c39a1378f87bebb6fc4bf4d445ea7d9ee7a Mon Sep 17 00:00:00 2001
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Date: Sun, 9 Nov 2025 15:10:24 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=B7=BB=E5=8A=A0=E6=8F=8F=E8=BF=B0=E6=96=87?=
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Content-Transfer-Encoding: 8bit
---
README.md | 61 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 file changed, 61 insertions(+)
create mode 100644 README.md
diff --git a/README.md b/README.md
new file mode 100644
index 0000000..d423e6f
--- /dev/null
+++ b/README.md
@@ -0,0 +1,61 @@
+# ROS_Simulation
+### 机器人运动控制（圆形）及里程数据显示
+###
+## 一、创建环境
+### 新建项目文件夹、工作空间、工具包
+```c
+mkdir ros_Simulation
+```
+创建工作空间。
+```c
+mkdir src
+catkin_make
+```
+创建工具包。
+```c
+cd src
+catkin_create_pkg four_wheel_robot gazebo_ros geometry_msgs nav_msgs rospy sensor_msgs tf
+```
+```c
+cd four_wheel_robot
+mkdir scripts
+mkdir launch
+mkdir urdf
+```
+## 二、编写程序
+### 在 scripts 文件夹下放置编写的 python 程序
+### 在 launch 文件夹下放置编写的 .launch 程序
+### 在 urdf 文件夹下放置编写的 .xacro 程序
+可参考程序文件路径 [scripts](src/four_wheel_robot/scripts)
+## 三、编译工作空间
+### 编译前需要配置工具包文件夹（four_wheel_robot）下的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件。具体可点击查看 [CMakeLists.txt](src/four_wheel_robot/CMakeLists.txt) 和 [package.xml](src/four_wheel_robot/package.xml)
+赋予文件可执行权限。终端要在 ROS_Simulation 文件夹下，或最好使用文件的完整路径。
+```c
+chmod +x src/four_wheel_robot/scripts/final_circle_controller.py
+```
+编译工作空间。终端要在 ROS_Simulation 文件夹下。
+```c
+catkin_make
+```
+## 四、运行程序
+### 只需要开启一个终端运行 roslaunch 即可。
+启动ROS程序。
+注：在启动服务端程序前需要赋予环境变量（终端要在 ros_Simulation 文件夹下，或最好使用文件的完整路径），如何设置过全局环境变量可忽略 source 命令，仅执行 roslaunch 即可
+```c
+source devel/setup.bash
+```
+```c
+roslaunch four_wheel_robot final_simulation.launch
+```
+## 五、结果
+程序命令输入完成后会自动启动 Gazebo 界面，会出现小车按顺时针方向绕圆圈运动。
+### 结果图
+终端运行数据结果（roslaunch）：
+
+终端运行数据结果（小车模型）：
+
+终端运行数据结果（Gazebo）：
+
+## 小组成员
+张豪、周云岳、刘慧娟、陈瑶、张梦南
+(排名不分先后)
\ No newline at end of file