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ROS_Simulation

### 机器人运动控制（圆形）及里程数据显示 ### ## 一、创建环境 ### 新建项目文件夹、工作空间、工具包 ```c mkdir ros_Simulation ``` 创建工作空间。
```c mkdir src catkin_make ``` 创建工具包。
```c cd src catkin_create_pkg four_wheel_robot gazebo_ros geometry_msgs nav_msgs rospy sensor_msgs tf ``` ```c cd four_wheel_robot mkdir scripts mkdir launch mkdir urdf ``` ## 二、编写程序 ### 在 scripts 文件夹下放置编写的 python 程序 ### 在 launch 文件夹下放置编写的 .launch 程序 ### 在 urdf 文件夹下放置编写的 .xacro 程序 可参考程序文件路径 [scripts](src/four_wheel_robot/scripts)
## 三、编译工作空间 ### 编译前需要配置工具包文件夹（four_wheel_robot）下的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件。具体可点击查看 [CMakeLists.txt](src/four_wheel_robot/CMakeLists.txt) 和 [package.xml](src/four_wheel_robot/package.xml) 赋予文件可执行权限。终端要在 ROS_Simulation 文件夹下，或最好使用文件的完整路径。
```c chmod +x src/four_wheel_robot/scripts/final_circle_controller.py ``` 编译工作空间。终端要在 ROS_Simulation 文件夹下。
```c catkin_make ``` ## 四、运行程序 ### 只需要开启一个终端运行 roslaunch 即可。 启动ROS程序。
注：在启动服务端程序前需要赋予环境变量（终端要在 ros_Simulation 文件夹下，或最好使用文件的完整路径），如何设置过全局环境变量可忽略 source 命令，仅执行 roslaunch 即可
```c source devel/setup.bash ``` ```c roslaunch four_wheel_robot final_simulation.launch ``` ## 五、结果 程序命令输入完成后会自动启动 Gazebo 界面，会出现小车按顺时针方向绕圆圈运动。
### 结果图 终端运行数据结果（roslaunch）：
![roslaunch](/Pictures/launch.jpg#pic_center)
终端运行数据结果（小车模型）：
![car](/Pictures/car.png#pic_center)
终端运行数据结果（Gazebo）：
![gazebo](/Pictures/gazebo.jpg#pic_center)
## 小组成员 张豪、周云岳、刘慧娟、陈瑶、张梦南
(排名不分先后)