ROS_Learn
实验一
ROS-noetic安装，应用于Ubuntu20.04LTS
注：最好全程使用root权限
切换ubuntu软件源并添加ROS源地址，访问清华源来提升下载速度。（最好提前备份以下文件避免操作失误无法恢复）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置apt密钥。
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新apt软件源。
sudo apt update
安装ROS-noetic（适用于Ubuntu20.04Lts）。
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
配置ROS-noetic环境变量。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
安装ROS-python3工具包。
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
sudo apt install build-essential
环境配置检测，配置无误的话可无需运行。
# 确保环境配置
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# 确保ROS安装完整
sudo apt install --reinstall ros-noetic-desktop-full
# 检测roslaunch是否安装
dpkg -l | grep ros-noetic-roslaunch
# 若roslaunch以安装则无需执行下条命令
sudo apt install ros-noetic-roslaunch
常用命令。
# 将路径换为文件/文件夹路径，赋予文件/文件夹可执行权限
chmod +x /路径
# 将文件/文件夹可编辑权限赋予某用户
sudo chown -R 用户名:用户名 /路径
# 停止roscore命令
ps aux | grep roscore
kill -9 <PID>
启动roscore。
roscore
启动小乌龟（新终端窗口打开）。
rosrun turtlesim turtlesim_node
控制小乌龟（新新终端窗口打开）。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
结果图
终端运行结果：
创建工作空间。
mkdir -p src
catkin_make
设置 ROS 环境变量。
echo "source /文件夹路径/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
进入 src 目录并创建功能包。
cd src
catkin_create_pkg Service rospy std_msgs geometry_msgs visualization_msgs message_generation
创建结构和放置文件。
cd Service
mkdir scripts
mkdir srv
实验二
ROS中话题通信
编译工作空间。
catkin_make
设置文件可执行权限。
chmod +x /文件夹路径/程序名.py
添加环境变量（所有新终端窗口要执行下列命令）。
source /文件夹路径/devel/setup.bash
启动roscore（终端A）。
roscore
启动订阅端（终端B）。
rosrun Topic_Newsletter Subscriber_TN.py
启动发送端（终端C）。
rosrun Topic_Newsletter Publisher_TN.py
启动RViz（终端D）。
rviz
将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 设为 map （默认无需修改）。
在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
结果图
终端运行数据结果：
RViz图像：
实验三
ROS中服务端和客户端
编译工作空间。
catkin_make
设置文件可执行权限。
chmod +x /文件夹路径/程序名.py
添加环境变量。
source /文件夹路径/devel/setup.bash
启动roscore（终端A）。
roscore
启动服务端（终端B）。
rosrun Service Service_S.py
启动订阅端（也是客户端）（终端C）。
rosrun Service Subscriber_Client_S.py
启动发送端（终端D）。
rosrun Service Publisher_S.py
启动RViz（终端F）。
rviz
将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。
在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
结果图
终端运行数据结果：
RViz图像：
实验四
ROS中导航与路径规划
更新源。
sudo apt update
安装仿真模型包和自主导航包
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3 ros-noetic-turtlebot3-simulations ros-noetic-navigation
添加环境变量。
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
启动roscore（终端A）。
roscore
启动 TurtleBot3 的 Gazebo 仿真环境（终端B）。
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
启动地图服务节点（终端C）。
rosrun map_server map_server /home/zmn/下载/0113.yaml
启动 TurtleBot3 的导航系统并打开RViz显示（终端D）。
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/zmn/下载/0113.yaml
在 RViz 中点击 2D Nav Goal 后在地图上选择终点目标。小车将开始自动导航自动到所选终点。
结果图
终端运行数据结果：
RViz图像：
小组成员
张豪、祝令旭、程思凡、曾叶昊、张梦南
(排名不分先后)