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README.md

@@ -55,7 +55,7 @@ source ~/.bashrc
 sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
 sudo apt install build-essential
 ```
-环境配置检测
+环境配置检测，配置无误的话可无需运行
 ```c
 # 确保环境配置
 source /opt/ros/noetic/setup.bash
@@ -67,6 +67,7 @@ sudo apt install --reinstall ros-noetic-desktop-full
 dpkg -l | grep ros-noetic-roslaunch
 # 若roslaunch以安装则无需执行下条命令
 sudo apt install ros-noetic-roslaunch
+
 # 将路径换为文件/文件夹路径，赋予文件/文件夹可执行权限
 chmod +x /路径  
 # 将文件/文件夹可编辑权限赋予某用户
@@ -84,6 +85,27 @@ rosrun turtlesim turtlesim_node
 ```c
 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
 ```
+创建工作空间
+```c
+mkdir -p src
+catkin_make
+```
+设置 ROS 环境变量
+```c
+echo "source /文件夹路径/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
+source ~/.bashrc
+```
+进入 src 目录并创建功能包
+```c
+cd src
+catkin_create_pkg Service rospy std_msgs geometry_msgs visualization_msgs message_generation
+```
+创建结构和放置文件
+```c
+cd Service
+mkdir scripts
+mkdir srv
+```
 
 ## 实验二
 ### ROS中话题通信
@@ -91,6 +113,10 @@ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
 ```c
 catkin_make
 ```
+设置文件可执行权限
+```c
+chmod +x scripts/程序名.py
+```
 添加环境变量（所有新终端窗口要执行下列命令）
 ```c
 source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
@@ -115,26 +141,34 @@ rviz
 在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
 
 ## 实验三
-### ROS中服务和客户
+### ROS中服务端和客户端
 编译工作空间
 ```c
 catkin_make
 ```
-启动roscore（终端A）
+设置文件可执行权限
 ```c
-roscore
+chmod +x scripts/程序名.py
 ```
 添加环境变量
 ```c
 source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
 ```
-启动发送端（终端B）
+启动roscore（终端A）
 ```c
-rosrun position_demo publisher_node_three.py
+roscore
+```
+启动服务端（终端B）
+```c
+rosrun Service Service_S.py
 ```
 启动订阅端（也是客户端）（终端C）
 ```c
-rosrun position_demo subscriber_node_three.py
+rosrun Service Subscriber_Client_S.py
+```
+启动发送端（终端D）
+```c
+rosrun Service Publister_S.py
 ```
 启动RViz（终端F）
 ```c
@@ -142,5 +176,3 @@ rviz
 ```
 将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。
 在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
-
-### 注：服务端（节点C）提供FFT服务暂未完成。