完善描述文档

This commit is contained in:
张梦南 2025-07-02 20:35:51 +08:00
parent 8400d190d8
commit 164c74260e

View File

@ -55,7 +55,7 @@ source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
sudo apt install build-essential
```
环境配置检测
环境配置检测,配置无误的话可无需运行
```c
# 确保环境配置
source /opt/ros/noetic/setup.bash
@ -67,6 +67,7 @@ sudo apt install --reinstall ros-noetic-desktop-full
dpkg -l | grep ros-noetic-roslaunch
# 若roslaunch以安装则无需执行下条命令
sudo apt install ros-noetic-roslaunch
# 将路径换为文件/文件夹路径,赋予文件/文件夹可执行权限
chmod +x /路径
# 将文件/文件夹可编辑权限赋予某用户
@ -84,6 +85,27 @@ rosrun turtlesim turtlesim_node
```c
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```
创建工作空间
```c
mkdir -p src
catkin_make
```
设置 ROS 环境变量
```c
echo "source /文件夹路径/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
进入 src 目录并创建功能包
```c
cd src
catkin_create_pkg Service rospy std_msgs geometry_msgs visualization_msgs message_generation
```
创建结构和放置文件
```c
cd Service
mkdir scripts
mkdir srv
```
## 实验二
### ROS中话题通信
@ -91,6 +113,10 @@ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```c
catkin_make
```
设置文件可执行权限
```c
chmod +x scripts/程序名.py
```
添加环境变量(所有新终端窗口要执行下列命令)
```c
source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
@ -115,26 +141,34 @@ rviz
在 Displays 面板中,点击 Add添加 Marker 类型。
## 实验三
### ROS中服务和客户
### ROS中服务和客户
编译工作空间
```c
catkin_make
```
启动roscore终端A
设置文件可执行权限
```c
roscore
chmod +x scripts/程序名.py
```
添加环境变量
```c
source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
```
启动发送端终端B
启动roscore终端A
```c
rosrun position_demo publisher_node_three.py
roscore
```
启动服务端终端B
```c
rosrun Service Service_S.py
```
启动订阅端也是客户端终端C
```c
rosrun position_demo subscriber_node_three.py
rosrun Service Subscriber_Client_S.py
```
启动发送端终端D
```c
rosrun Service Publister_S.py
```
启动RViz终端F
```c
@ -142,5 +176,3 @@ rviz
```
将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。
在 Displays 面板中,点击 Add添加 Marker 类型。
### 注服务端节点C提供FFT服务暂未完成。