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@@ -106,4 +106,32 @@ rosrun position_demo subscriber_node.py
 rviz
 ```
 将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。
+在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
+
+# 三
+编译工作空间
+```c
+catkin_make
+```
+启动roscore
+```c
+roscore
+```
+添加环境变量
+```c
+source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
+```
+启动发送端
+```c
+rosrun position_demo publisher_node_three.py
+```
+启动客户端
+```c
+rosrun position_demo subscriber_node_three.py
+```
+启动RViz
+```c
+rviz
+```
+将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。
 在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。