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README.md

@@ -1,10 +1,11 @@
-# ROS-noetic安装，应用于Ubuntu20.04lts
+# <p align="center">ROS_Learn</p>
-## 注：最好全程使用root权限
+## 实验一
+### ROS-noetic安装，应用于Ubuntu20.04lts<br>注：最好全程使用root权限
+#### 1.切换ubuntu软件源，访问清华源来提升下载速度。
 ```c
 sudo vim /etc/apt/sources.list  # 进入apt下载源文件
 ```
-
+删除所有ubuntu官方源（最好提前备份以下文件避免操作失误无法恢复），添加清华源
-删除所有ubuntu官方源，添加清华源
 ```c
 # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
@@ -22,8 +23,8 @@ deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restric
 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
 deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
 ```
-
+vim中按`Esc`退出编辑模式，按`Shift+；`进入命令输入模式输入`wq`保存退出。<br>
-添加ROS源地址
+在命令行中输入下列命令添加ROS源地址。
 ```c
 sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 ```
@@ -31,11 +32,11 @@ sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal main"
 ```c
 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-keys 6A030B21B4D2B67B
 ```
-更新源
+更新软件源
 ```c
 sudo apt update
 ```
-安装ROS-noetic
+安装ROS-noetic（适用于Ubuntu20.04Lts）
 ```c
 sudo apt install ros-noetic-desktop-full
 ```
@@ -66,8 +67,12 @@ sudo apt install --reinstall ros-noetic-desktop-full
 dpkg -l | grep ros-noetic-roslaunch
 # 若roslaunch以安装则无需执行下条命令
 sudo apt install ros-noetic-roslaunch
+# 将路径换为文件/文件夹路径，赋予文件/文件夹可执行权限
+chmod -x /路径  
+# 将文件/文件夹可编辑权限赋予某用户
+sudo chown -R 用户名:用户名 /路径
 ```
-启动roscore
+#### 2.启动roscore
 ```c
 roscore
 ```
@@ -80,12 +85,42 @@ rosrun turtlesim turtlesim_node
 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
 ```
 
-# 二
+## 实验二
+### ROS中话题通信
 编译工作空间
 ```c
 catkin_make
 ```
-启动roscore
+启动roscore（终端A）
+```c
+roscore
+```
+添加环境变量（所有新终端窗口要执行下列命令）
+```c
+source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
+```
+启动发送端（终端B）
+```c
+rosrun position_demo publisher_node.py
+```
+启动订阅端（终端C）
+```c
+rosrun position_demo subscriber_node.py
+```
+启动RViz（终端D）
+```c
+rviz
+```
+注：将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。
+在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
+
+## 实验三
+### ROS中服务和客户
+编译工作空间
+```c
+catkin_make
+```
+启动roscore（终端A）
 ```c
 roscore
 ```
@@ -93,45 +128,19 @@ roscore
 ```c
 source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
 ```
-启动发送端
+启动发送端（终端B）
 ```c
-rosrun position_demo publisher_node.py
+rosrun position_demo publisher_node_three.py
 ```
-启动客户端
+启动订阅端（也是客户端）（终端C）
 ```c
-rosrun position_demo subscriber_node.py
+rosrun position_demo subscriber_node_three.py
 ```
-启动RViz
+启动RViz（终端F）
 ```c
 rviz
 ```
 将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。
 在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
 
-# 三
+### 注：服务端（节点C）提供FFT服务暂未完成。 
-编译工作空间
-```c
-catkin_make
-```
-启动roscore
-```c
-roscore
-```
-添加环境变量
-```c
-source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
-```
-启动发送端
-```c
-rosrun position_demo publisher_node_three.py
-```
-启动客户端
-```c
-rosrun position_demo subscriber_node_three.py
-```
-启动RViz
-```c
-rviz
-```
-将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。
-在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。