完善描述文档

README.md

@@ -1,7 +1,7 @@
 # <p align="center">ROS_Learn</p>
 ## 实验一
 ### ROS-noetic安装，应用于Ubuntu20.04lts<br>注：最好全程使用root权限
-#### 1.切换ubuntu软件源，访问清华源来提升下载速度。
+切换ubuntu软件源，访问清华源来提升下载速度。
 ```c
 sudo vim /etc/apt/sources.list  # 进入apt下载源文件
 ```
@@ -24,6 +24,7 @@ deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted
 deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
 ```
 vim中按`Esc`退出编辑模式，按`Shift+；`进入命令输入模式输入`wq`保存退出。<br>
+<br>
 在命令行中输入下列命令添加ROS源地址。
 ```c
 sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
@@ -73,7 +74,7 @@ chmod +x /路径
 # 将文件/文件夹可编辑权限赋予某用户
 sudo chown -R 用户名:用户名 /路径
 ```
-#### 2.启动roscore
+#### 启动roscore
 ```c
 roscore
 ```
@@ -115,7 +116,7 @@ catkin_make
 ```
 设置文件可执行权限
 ```c
-chmod +x scripts/程序名.py
+chmod +x /文件路径/程序名.py
 ```
 添加环境变量（所有新终端窗口要执行下列命令）
 ```c
@@ -137,9 +138,13 @@ rosrun Topic_Newsletter Publisher_TN.py
 ```c
 rviz
 ```
-将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 设为 map （默认无需修改）。
+将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 设为 map （默认无需修改）。<br>
 在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
-
+### 结果图
+终端运行数据结果：<br>
+![话题通讯1](/Pictures/Topic_Newsletter_one.png#pic_center)
+RViz图像：<br>
+![话题通讯2](/Pictures/Topic_Newsletter_two.png#pic_center)
 ## 实验三
 ### ROS中服务端和客户端
 编译工作空间
@@ -148,7 +153,7 @@ catkin_make
 ```
 设置文件可执行权限
 ```c
-chmod +x scripts/程序名.py
+chmod +x /文件路径/程序名.py
 ```
 添加环境变量
 ```c
@@ -168,11 +173,16 @@ rosrun Service Subscriber_Client_S.py
 ```
 启动发送端（终端D）
 ```c
-rosrun Service Publister_S.py
+rosrun Service Publisher_S.py
 ```
 启动RViz（终端F）
 ```c
 rviz
 ```
-将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。
+将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。<br>
 在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
+### 结果图
+终端运行数据结果：<br>
+![服务和客户1](/Pictures/Service_one.png#pic_center)
+RViz图像：<br>
+![服务和客户2](/Pictures/Service_two.png#pic_center)