ROS_Learn
实验一
ROS-noetic安装，应用于Ubuntu20.04lts
注：最好全程使用root权限
1.切换ubuntu软件源，访问清华源来提升下载速度。
sudo vim /etc/apt/sources.list # 进入apt下载源文件
删除所有ubuntu官方源（最好提前备份以下文件避免操作失误无法恢复），添加清华源
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置，如有需要可自行修改注释切换
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源，不建议启用
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
vim中按Esc退出编辑模式，按Shift+；进入命令输入模式输入wq保存退出。
在命令行中输入下列命令添加ROS源地址。
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-keys 6A030B21B4D2B67B
更新软件源
sudo apt update
安装ROS-noetic（适用于Ubuntu20.04Lts）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
配置环境变量
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/.bashrc
安装ROS-python3工具包
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
sudo apt install build-essential
环境配置检测
# 确保环境配置
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# 确保ROS安装完整
sudo apt install --reinstall ros-noetic-desktop-full
# 检测roslaunch是否安装
dpkg -l | grep ros-noetic-roslaunch
# 若roslaunch以安装则无需执行下条命令
sudo apt install ros-noetic-roslaunch
# 将路径换为文件/文件夹路径，赋予文件/文件夹可执行权限
chmod +x /路径
# 将文件/文件夹可编辑权限赋予某用户
sudo chown -R 用户名:用户名 /路径
2.启动roscore
roscore
启动小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
控制小乌龟（新终端窗口打开）
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
实验二
ROS中话题通信
编译工作空间
catkin_make
添加环境变量（所有新终端窗口要执行下列命令）
source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
启动roscore（终端A）
roscore
启动订阅端（终端B）
rosrun Topic_Newsletter Subscriber_TN.py
启动发送端（终端C）
rosrun Topic_Newsletter Publisher_TN.py
启动RViz（终端D）
rviz
将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 设为 map （默认无需修改）。 在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
实验三
ROS中服务和客户
编译工作空间
catkin_make
启动roscore（终端A）
roscore
添加环境变量
source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
启动发送端（终端B）
rosrun position_demo publisher_node_three.py
启动订阅端（也是客户端）（终端C）
rosrun position_demo subscriber_node_three.py
启动RViz（终端F）
rviz
将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。 在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。