ROS_Learn
实验一
ROS-noetic安装，应用于Ubuntu20.04LTS
注：最好全程使用root权限
切换ubuntu软件源，访问清华源来提升下载速度。
sudo vim /etc/apt/sources.list # 进入apt下载源文件
删除所有ubuntu官方源（最好提前备份以下文件避免操作失误无法恢复），添加清华源。
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置，如有需要可自行修改注释切换
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源，不建议启用
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
vim中按Esc退出编辑模式，按Shift+；进入命令输入模式输入wq保存退出。
在命令行中输入下列命令添加ROS源地址。
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置apt密钥。
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-keys 6A030B21B4D2B67B
更新apt软件源。
sudo apt update
安装ROS-noetic（适用于Ubuntu20.04Lts）。
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
初始化 rosdep。
sudo rosdep init
rosdep update
配置环境变量。
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/.bashrc
安装ROS-python3工具包。
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
sudo apt install build-essential
环境配置检测，配置无误的话可无需运行。
# 确保环境配置
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# 确保ROS安装完整
sudo apt install --reinstall ros-noetic-desktop-full
# 检测roslaunch是否安装
dpkg -l | grep ros-noetic-roslaunch
# 若roslaunch以安装则无需执行下条命令
sudo apt install ros-noetic-roslaunch
常用命令。
# 将路径换为文件/文件夹路径，赋予文件/文件夹可执行权限
chmod +x /路径
# 将文件/文件夹可编辑权限赋予某用户
sudo chown -R 用户名:用户名 /路径
# 停止roscore命令
ps aux | grep roscore
kill -9 <PID>
启动roscore。
roscore
启动小乌龟。
rosrun turtlesim turtlesim_node
控制小乌龟（新终端窗口打开）。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
结果图
终端运行结果：
创建工作空间。
mkdir -p src
catkin_make
设置 ROS 环境变量。
echo "source /文件夹路径/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
进入 src 目录并创建功能包。
cd src
catkin_create_pkg Service rospy std_msgs geometry_msgs visualization_msgs message_generation
创建结构和放置文件。
cd Service
mkdir scripts
mkdir srv
实验二
ROS中话题通信
编译工作空间。
catkin_make
设置文件可执行权限。
chmod +x /文件路径/程序名.py
添加环境变量（所有新终端窗口要执行下列命令）。
source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
启动roscore（终端A）。
roscore
启动订阅端（终端B）。
rosrun Topic_Newsletter Subscriber_TN.py
启动发送端（终端C）。
rosrun Topic_Newsletter Publisher_TN.py
启动RViz（终端D）。
rviz
将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 设为 map （默认无需修改）。
在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
结果图
终端运行数据结果：
RViz图像：
实验三
ROS中服务端和客户端
编译工作空间。
catkin_make
设置文件可执行权限。
chmod +x /文件路径/程序名.py
添加环境变量。
source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
启动roscore（终端A）。
roscore
启动服务端（终端B）。
rosrun Service Service_S.py
启动订阅端（也是客户端）（终端C）。
rosrun Service Subscriber_Client_S.py
启动发送端（终端D）。
rosrun Service Publisher_S.py
启动RViz（终端F）。
rviz
将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。
在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
结果图
终端运行数据结果：
RViz图像：
