完成描述文档

README.md

@@ -1,3 +1,79 @@
-# ROS_TurtleControl
-
-让ROS小乌龟在指定坐标为原点下，根据指定方向和半径转圈。
+# <p align="center">ROS_TurtleControl</p>
+### 根据学号各个位数相加的结果并拆分后定位小乌龟的指定位置，根据学号尾数的奇偶规定旋转方向（奇数顺时针，偶数逆时针），根据学号末三位除以3的余数规定旋转半径（整除直径取3）
+###
+## 一、创建环境
+### 新建项目文件夹、工作空间、工具包
+```c
+mkdir ros_turtlecontrol
+```
+创建工作空间。<br>
+```c
+mkdir src
+catkin_make
+```
+创建工具包。<br>
+```c
+cd src
+catkin_create_pkg Aee1220310013 rospy std_msgs geometry_msgs visualization_msgs message_generation
+```
+```c
+cd Aee1220310013
+mkdir scripts
+mkdir srv
+```
+## 二、编写程序
+### 在 scripts 文件夹下放置编写的 python 程序
+### 在 srv 文件夹放置 .srv 文件
+可参考程序文件路径 src/Aee1220310013/scripts 和 src/Aee1220310013/srv<br>
+## 三、编译工作空间
+### 编译前需要配置工具包文件夹（Aee1220310013）下的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件。具体可查看src/Aee1220310013/CMakeLists.txt 和 src/Aee1220310013/package.xml
+赋予文件可执行权限。终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下。<br>
+```c
+chmod +x src/Aee1220310013/scripts/server.py
+chmod +x src/Aee1220310013/scripts/client.py
+```
+编译工作空间。终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下。<br>
+```c
+catkin_make
+```
+## 四、运行程序
+### 需要开启四个终端分别运行 roscore 、turtlesim 、 server 、client。
+启动 ROS 核心。（终端A）<br>
+```c
+roscore
+```
+启动小乌龟。（终端B）<br>
+```c
+rosrun turtlesim turtlesim_node
+```
+启动服务端程序。（终端C）<br>
+注：在启动服务端程序前需要赋予环境变量（终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下），如何设置过全局环境变量可忽略 source 命令，仅执行 rosrun 即可<br>
+```c
+source devel/setup.bash
+```
+```c
+rosrun Aee1220310013 server.py
+```
+启动客户端程序。（终端D）<br>
+注：在启动客户端程序前需要赋予环境变量（终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下），如何设置过全局环境变量可忽略 source 命令，仅执行 rosrun 即可<br>
+```c
+source devel/setup.bash
+```
+```c
+rosrun Aee1220310013 client.py
+```
+## 五、结果
+程序命令输入完成后会提示输入学号，输入学号回车。客户端会将输入的学号发送给服务端进行处理，来根据最开始的要求转化为坐标、旋转半径、旋转方向。最后将坐标、半径、方向信息发送回客户端，使客户端的小乌龟按照信息来运行。<br>
+### 结果图
+终端运行数据结果（roscore）：<br>
+![roscore](/Pictures/roscore.png#pic_center)
+终端运行数据结果（rosrun turtlesim turtlesim_node）：<br>
+![turtlesim](/Pictures/turtlesim.png#pic_center)
+终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 server.py）：<br>
+![turtlesim](/Pictures/server.png#pic_center)
+终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 client.py）：<br>
+![turtlesim](/Pictures/client.png#pic_center)
+小乌龟运动图片：<br>
+![turtlesim](/Pictures/result_one.png#pic_center)
+![turtlesim](/Pictures/result_two.png#pic_center)
+![turtlesim](/Pictures/result_three.png#pic_center)