ROS_TurtleControl

根据学号各个位数相加的结果并拆分后定位小乌龟的指定位置，根据学号尾数的奇偶规定旋转方向（奇数顺时针，偶数逆时针），根据学号末三位除以3的余数规定旋转半径（整除直径取3）

一、创建环境

新建项目文件夹、工作空间、工具包

mkdir ros_turtlecontrol

创建工作空间。

mkdir src
catkin_make

创建工具包。

cd src
catkin_create_pkg Aee1220310013 rospy std_msgs geometry_msgs visualization_msgs message_generation

cd Aee1220310013
mkdir scripts
mkdir srv

二、编写程序

在 scripts 文件夹下放置编写的 python 程序

在 srv 文件夹放置 .srv 文件

可参考程序文件路径 scripts 和 srv

三、编译工作空间

编译前需要配置工具包文件夹（Aee1220310013）下的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件。具体可点击查看 CMakeLists.txt 和 package.xml

赋予文件可执行权限。终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下，或最好使用文件的完整路径。

chmod +x src/Aee1220310013/scripts/server.py
chmod +x src/Aee1220310013/scripts/client.py

编译工作空间。终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下。

catkin_make

四、运行程序

需要开启四个终端分别运行 roscore 、turtlesim 、 server 、client。

启动 ROS 核心。（终端A）

roscore

启动小乌龟。（终端B）

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动服务端程序。（终端C）
注：在启动服务端程序前需要赋予环境变量（终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下，或最好使用文件的完整路径），如何设置过全局环境变量可忽略 source 命令，仅执行 rosrun 即可

source devel/setup.bash

rosrun Aee1220310013 server.py

启动客户端程序。（终端D）
注：在启动客户端程序前需要赋予环境变量（终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下，或最好使用文件的完整路径），如何设置过全局环境变量可忽略 source 命令，仅执行 rosrun 即可

source devel/setup.bash

rosrun Aee1220310013 client.py

五、结果

程序命令输入完成后会提示输入学号，输入学号回车。客户端会将输入的学号发送给服务端进行处理，来根据最开始的要求转化为坐标、旋转半径、旋转方向。最后将坐标、半径、方向信息发送回客户端，使客户端的小乌龟按照信息来运行。

结果图

终端运行数据结果（roscore）：

终端运行数据结果（rosrun turtlesim turtlesim_node）：

终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 server.py）：

终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 client.py 部分截取）：

终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 client.py 部分截取）：

终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 client.py 部分截取）：

小乌龟运动图片：