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ROS_TurtleControl
根据学号各个位数相加的结果并拆分后定位小乌龟的指定位置，根据学号尾数的奇偶规定旋转方向（奇数顺时针，偶数逆时针），根据学号末三位除以3的余数规定旋转半径（整除直径取3）
一、创建环境
新建项目文件夹、工作空间、工具包
mkdir ros_turtlecontrol
创建工作空间。
mkdir src
catkin_make
创建工具包。
cd src
catkin_create_pkg Aee1220310013 rospy std_msgs geometry_msgs visualization_msgs message_generation
cd Aee1220310013
mkdir scripts
mkdir srv
二、编写程序
在 scripts 文件夹下放置编写的 python 程序
在 srv 文件夹放置 .srv 文件
三、编译工作空间
编译前需要配置工具包文件夹（Aee1220310013）下的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件。具体可点击查看 CMakeLists.txt 和 package.xml
赋予文件可执行权限。终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下，或最好使用文件的完整路径。
chmod +x src/Aee1220310013/scripts/server.py
chmod +x src/Aee1220310013/scripts/client.py
编译工作空间。终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下。
catkin_make
四、运行程序
需要开启四个终端分别运行 roscore 、turtlesim 、 server 、client。
启动 ROS 核心。（终端A）
roscore
启动小乌龟。（终端B）
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动服务端程序。（终端C）
注：在启动服务端程序前需要赋予环境变量（终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下，或最好使用文件的完整路径），如何设置过全局环境变量可忽略 source 命令，仅执行 rosrun 即可
source devel/setup.bash
rosrun Aee1220310013 server.py
启动客户端程序。（终端D）
注：在启动客户端程序前需要赋予环境变量（终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下，或最好使用文件的完整路径），如何设置过全局环境变量可忽略 source 命令，仅执行 rosrun 即可
source devel/setup.bash
rosrun Aee1220310013 client.py
五、结果
程序命令输入完成后会提示输入学号，输入学号回车。客户端会将输入的学号发送给服务端进行处理，来根据最开始的要求转化为坐标、旋转半径、旋转方向。最后将坐标、半径、方向信息发送回客户端，使客户端的小乌龟按照信息来运行。
结果图
终端运行数据结果（roscore）：
终端运行数据结果（rosrun turtlesim turtlesim_node）：
终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 server.py）：
终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 client.py 部分截取）：
终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 client.py 部分截取）：
终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 client.py 部分截取）：
小乌龟运动图片：
