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# <p align="center">ROS_TurtleControl</p>
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### 根据学号各个位数相加的结果并拆分后定位小乌龟的指定位置，根据学号尾数的奇偶规定旋转方向（奇数顺时针，偶数逆时针），根据学号末三位除以3的余数规定旋转半径（整除直径取3）
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###
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## 一、创建环境
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### 新建项目文件夹、工作空间、工具包
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```c
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mkdir ros_turtlecontrol
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```
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创建工作空间。<br>
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```c
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mkdir src
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catkin_make
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```
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创建工具包。<br>
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```c
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cd src
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catkin_create_pkg Aee1220310013 rospy std_msgs geometry_msgs visualization_msgs message_generation
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```
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```c
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cd Aee1220310013
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mkdir scripts
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mkdir srv
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```
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## 二、编写程序
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### 在 scripts 文件夹下放置编写的 python 程序
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### 在 srv 文件夹放置 .srv 文件
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可参考程序文件路径 [scripts](src/Aee1220310013/scripts) 和 [srv](src/Aee1220310013/srv)<br>
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## 三、编译工作空间
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### 编译前需要配置工具包文件夹（Aee1220310013）下的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件。具体可点击查看 [CMakeLists.txt](src/Aee1220310013/CMakeLists.txt) 和 [package.xml](src/Aee1220310013/package.xml)
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赋予文件可执行权限。终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下，或最好使用文件的完整路径。<br>
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```c
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chmod +x src/Aee1220310013/scripts/server.py
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chmod +x src/Aee1220310013/scripts/client.py
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```
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编译工作空间。终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下。<br>
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```c
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catkin_make
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```
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## 四、运行程序
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### 需要开启四个终端分别运行 roscore 、turtlesim 、 server 、client。
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启动 ROS 核心。（终端A）<br>
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```c
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roscore
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```
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启动小乌龟。（终端B）<br>
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```c
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rosrun turtlesim turtlesim_node
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启动服务端程序。（终端C）<br>
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注：在启动服务端程序前需要赋予环境变量（终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下，或最好使用文件的完整路径），如何设置过全局环境变量可忽略 source 命令，仅执行 rosrun 即可<br>
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```c
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source devel/setup.bash
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```
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```c
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rosrun Aee1220310013 server.py
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启动客户端程序。（终端D）<br>
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注：在启动客户端程序前需要赋予环境变量（终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下，或最好使用文件的完整路径），如何设置过全局环境变量可忽略 source 命令，仅执行 rosrun 即可<br>
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```c
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source devel/setup.bash
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```
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```c
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rosrun Aee1220310013 client.py
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```
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## 五、结果
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程序命令输入完成后会提示输入学号，输入学号回车。客户端会将输入的学号发送给服务端进行处理，来根据最开始的要求转化为坐标、旋转半径、旋转方向。最后将坐标、半径、方向信息发送回客户端，使客户端的小乌龟按照信息来运行。<br>
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### 结果图
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终端运行数据结果（roscore）：<br>
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终端运行数据结果（rosrun turtlesim turtlesim_node）：<br>
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终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 server.py）：<br>
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终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 client.py 部分截取）：<br>
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终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 client.py 部分截取）：<br>
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终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 client.py 部分截取）：<br>
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小乌龟运动图片：<br>
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