补充描述文档

README.md

@@ -1,11 +1,11 @@
 # <p align="center">ROS_Learn</p>
 ## 实验一
-### ROS-noetic安装，应用于Ubuntu20.04lts<br>注：最好全程使用root权限
+### ROS-noetic安装，应用于Ubuntu20.04LTS<br>注：最好全程使用root权限
 切换ubuntu软件源，访问清华源来提升下载速度。
 ```c
 sudo vim /etc/apt/sources.list  # 进入apt下载源文件
 ```
-删除所有ubuntu官方源（最好提前备份以下文件避免操作失误无法恢复），添加清华源
+删除所有ubuntu官方源（最好提前备份以下文件避免操作失误无法恢复），添加清华源。
 ```c
 # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
@@ -29,34 +29,34 @@ vim中按`Esc`退出编辑模式，按`Shift+；`进入命令输入模式输入`
 ```c
 sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 ```
-设置密钥
+设置apt密钥。
 ```c
 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-keys 6A030B21B4D2B67B
 ```
-更新软件源
+更新apt软件源。
 ```c
 sudo apt update
 ```
-安装ROS-noetic（适用于Ubuntu20.04Lts）
+安装ROS-noetic（适用于Ubuntu20.04Lts）。
 ```c
 sudo apt install ros-noetic-desktop-full
 ```
-初始化 rosdep
+初始化 rosdep。
 ```c
 sudo rosdep init
 rosdep update
 ```
-配置环境变量
+配置环境变量。
 ```c
 source /opt/ros/noetic/setup.bash
 source ~/.bashrc
 ```
-安装ROS-python3工具包
+安装ROS-python3工具包。
 ```c
 sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
 sudo apt install build-essential
 ```
-环境配置检测，配置无误的话可无需运行
+环境配置检测，配置无误的话可无需运行。
 ```c
 # 确保环境配置
 source /opt/ros/noetic/setup.bash
@@ -68,40 +68,48 @@ sudo apt install --reinstall ros-noetic-desktop-full
 dpkg -l | grep ros-noetic-roslaunch
 # 若roslaunch以安装则无需执行下条命令
 sudo apt install ros-noetic-roslaunch
-
+```
+常用命令。
+```c
 # 将路径换为文件/文件夹路径，赋予文件/文件夹可执行权限
 chmod +x /路径  
 # 将文件/文件夹可编辑权限赋予某用户
 sudo chown -R 用户名:用户名 /路径
+# 停止roscore命令
+ps aux | grep roscore
+kill -9 <PID>
 ```
-#### 启动roscore
+启动roscore。
 ```c
 roscore
 ```
-启动小乌龟
+启动小乌龟。
 ```c
 rosrun turtlesim turtlesim_node
 ```
-控制小乌龟（新终端窗口打开）
+控制小乌龟（新终端窗口打开）。
 ```c
 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
 ```
-创建工作空间
+### 结果图
+终端运行结果：<br>
+![小乌龟](/Pictures/Turtle.png#pic_center)
+创建工作空间。
 ```c
 mkdir -p src
 catkin_make
 ```
-设置 ROS 环境变量
+设置 ROS 环境变量。
 ```c
 echo "source /文件夹路径/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc
 ```
-进入 src 目录并创建功能包
+进入 src 目录并创建功能包。
 ```c
 cd src
 catkin_create_pkg Service rospy std_msgs geometry_msgs visualization_msgs message_generation
 ```
-创建结构和放置文件
+创建结构和放置文件。
 ```c
 cd Service
 mkdir scripts
@@ -110,31 +118,31 @@ mkdir srv
 
 ## 实验二
 ### ROS中话题通信
-编译工作空间
+编译工作空间。
 ```c
 catkin_make
 ```
-设置文件可执行权限
+设置文件可执行权限。
 ```c
 chmod +x /文件路径/程序名.py
 ```
-添加环境变量（所有新终端窗口要执行下列命令）
+添加环境变量（所有新终端窗口要执行下列命令）。
 ```c
 source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
 ```
-启动roscore（终端A）
+启动roscore（终端A）。
 ```c
 roscore
 ```
-启动订阅端（终端B）
+启动订阅端（终端B）。
 ```c
 rosrun Topic_Newsletter Subscriber_TN.py
 ```
-启动发送端（终端C）
+启动发送端（终端C）。
 ```c
 rosrun Topic_Newsletter Publisher_TN.py
 ```
-启动RViz（终端D）
+启动RViz（终端D）。
 ```c
 rviz
 ```
@@ -147,35 +155,35 @@ RViz图像：<br>
 ![话题通讯2](/Pictures/Topic_Newsletter_two.png#pic_center)
 ## 实验三
 ### ROS中服务端和客户端
-编译工作空间
+编译工作空间。
 ```c
 catkin_make
 ```
-设置文件可执行权限
+设置文件可执行权限。
 ```c
 chmod +x /文件路径/程序名.py
 ```
-添加环境变量
+添加环境变量。
 ```c
 source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
 ```
-启动roscore（终端A）
+启动roscore（终端A）。
 ```c
 roscore
 ```
-启动服务端（终端B）
+启动服务端（终端B）。
 ```c
 rosrun Service Service_S.py
 ```
-启动订阅端（也是客户端）（终端C）
+启动订阅端（也是客户端）（终端C）。
 ```c
 rosrun Service Subscriber_Client_S.py
 ```
-启动发送端（终端D）
+启动发送端（终端D）。
 ```c
 rosrun Service Publisher_S.py
 ```
-启动RViz（终端F）
+启动RViz（终端F）。
 ```c
 rviz
 ```