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@@ -1,62 +1,32 @@
 # <p align="center">ROS_Learn</p>
 ## 实验一
-### ROS-noetic安装，应用于Ubuntu20.04lts<br>注：最好全程使用root权限
-切换ubuntu软件源，访问清华源来提升下载速度。
+### ROS-noetic安装，应用于Ubuntu20.04LTS<br>注：最好全程使用root权限
+切换ubuntu软件源并添加ROS源地址，访问清华源来提升下载速度。（最好提前备份以下文件避免操作失误无法恢复）
 ```c
-sudo vim /etc/apt/sources.list  # 进入apt下载源文件
+sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 ```
-删除所有ubuntu官方源（最好提前备份以下文件避免操作失误无法恢复），添加清华源
+设置apt密钥。
 ```c
-# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
-deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
-deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
-deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
-deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
-deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
-deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
-
-# 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置，如有需要可自行修改注释切换
-deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
-deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
-
-# 预发布软件源，不建议启用
-deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
-deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
+sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 ```
-vim中按`Esc`退出编辑模式，按`Shift+；`进入命令输入模式输入`wq`保存退出。<br>
-<br>
-在命令行中输入下列命令添加ROS源地址。
-```c
-sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
-```
-设置密钥
-```c
-sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-keys 6A030B21B4D2B67B
-```
-更新软件源
+更新apt软件源。
 ```c
 sudo apt update
 ```
-安装ROS-noetic（适用于Ubuntu20.04Lts）
+安装ROS-noetic（适用于Ubuntu20.04Lts）。
 ```c
 sudo apt install ros-noetic-desktop-full
 ```
-初始化 rosdep
+配置ROS-noetic环境变量。
 ```c
-sudo rosdep init
-rosdep update
+echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
 ```
-配置环境变量
-```c
-source /opt/ros/noetic/setup.bash
-source ~/.bashrc
-```
-安装ROS-python3工具包
+安装ROS-python3工具包。
 ```c
 sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
 sudo apt install build-essential
 ```
-环境配置检测，配置无误的话可无需运行
+环境配置检测，配置无误的话可无需运行。
 ```c
 # 确保环境配置
 source /opt/ros/noetic/setup.bash
@@ -68,40 +38,48 @@ sudo apt install --reinstall ros-noetic-desktop-full
 dpkg -l | grep ros-noetic-roslaunch
 # 若roslaunch以安装则无需执行下条命令
 sudo apt install ros-noetic-roslaunch
-
+```
+常用命令。
+```c
 # 将路径换为文件/文件夹路径，赋予文件/文件夹可执行权限
 chmod +x /路径  
 # 将文件/文件夹可编辑权限赋予某用户
 sudo chown -R 用户名:用户名 /路径
+# 停止roscore命令
+ps aux | grep roscore
+kill -9 <PID>
 ```
-#### 启动roscore
+启动roscore。
 ```c
 roscore
 ```
-启动小乌龟
+启动小乌龟（新终端窗口打开）。
 ```c
 rosrun turtlesim turtlesim_node
 ```
-控制小乌龟（新终端窗口打开）
+控制小乌龟（新新终端窗口打开）。
 ```c
 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
 ```
-创建工作空间
+### 结果图
+终端运行结果：<br>
+![小乌龟](/Pictures/Turtle.png#pic_center)
+创建工作空间。
 ```c
 mkdir -p src
 catkin_make
 ```
-设置 ROS 环境变量
+设置 ROS 环境变量。
 ```c
 echo "source /文件夹路径/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc
 ```
-进入 src 目录并创建功能包
+进入 src 目录并创建功能包。
 ```c
 cd src
 catkin_create_pkg Service rospy std_msgs geometry_msgs visualization_msgs message_generation
 ```
-创建结构和放置文件
+创建结构和放置文件。
 ```c
 cd Service
 mkdir scripts
@@ -110,31 +88,31 @@ mkdir srv
 
 ## 实验二
 ### ROS中话题通信
-编译工作空间
+编译工作空间。
 ```c
 catkin_make
 ```
-设置文件可执行权限
+设置文件可执行权限。
 ```c
-chmod +x /文件路径/程序名.py
+chmod +x /文件夹路径/程序名.py
 ```
-添加环境变量（所有新终端窗口要执行下列命令）
+添加环境变量（所有新终端窗口要执行下列命令）。
 ```c
-source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
+source /文件夹路径/devel/setup.bash
 ```
-启动roscore（终端A）
+启动roscore（终端A）。
 ```c
 roscore
 ```
-启动订阅端（终端B）
+启动订阅端（终端B）。
 ```c
 rosrun Topic_Newsletter Subscriber_TN.py
 ```
-启动发送端（终端C）
+启动发送端（终端C）。
 ```c
 rosrun Topic_Newsletter Publisher_TN.py
 ```
-启动RViz（终端D）
+启动RViz（终端D）。
 ```c
 rviz
 ```
@@ -147,35 +125,35 @@ RViz图像：<br>
 ![话题通讯2](/Pictures/Topic_Newsletter_two.png#pic_center)
 ## 实验三
 ### ROS中服务端和客户端
-编译工作空间
+编译工作空间。
 ```c
 catkin_make
 ```
-设置文件可执行权限
+设置文件可执行权限。
 ```c
-chmod +x /文件路径/程序名.py
+chmod +x /文件夹路径/程序名.py
 ```
-添加环境变量
+添加环境变量。
 ```c
-source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
+source /文件夹路径/devel/setup.bash
 ```
-启动roscore（终端A）
+启动roscore（终端A）。
 ```c
 roscore
 ```
-启动服务端（终端B）
+启动服务端（终端B）。
 ```c
 rosrun Service Service_S.py
 ```
-启动订阅端（也是客户端）（终端C）
+启动订阅端（也是客户端）（终端C）。
 ```c
 rosrun Service Subscriber_Client_S.py
 ```
-启动发送端（终端D）
+启动发送端（终端D）。
 ```c
 rosrun Service Publisher_S.py
 ```
-启动RViz（终端F）
+启动RViz（终端F）。
 ```c
 rviz
 ```
@@ -186,3 +164,43 @@ rviz
 ![服务和客户1](/Pictures/Service_one.png#pic_center)
 RViz图像：<br>
 ![服务和客户2](/Pictures/Service_two.png#pic_center)
+## 实验四
+### ROS中导航与路径规划
+更新源。
+```c
+sudo apt update
+```
+安装仿真模型包和自主导航包
+```c
+sudo apt install ros-noetic-turtlebot3 ros-noetic-turtlebot3-simulations ros-noetic-navigation
+```
+添加环境变量。
+```c
+echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
+source ~/.bashrc
+```
+启动roscore（终端A）。
+```c
+roscore
+```
+启动 TurtleBot3 的 Gazebo 仿真环境（终端B）。
+```c
+roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
+```
+启动地图服务节点（终端C）。
+```c
+rosrun map_server map_server /home/zmn/下载/0113.yaml
+```
+启动 TurtleBot3 的导航系统并打开RViz显示（终端D）。
+```c
+roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/zmn/下载/0113.yaml
+```
+在 RViz 中点击 2D Nav Goal 后在地图上选择终点目标。小车将开始自动导航自动到所选终点。
+### 结果图
+终端运行数据结果：<br>
+![导航与路径规划1](/Pictures/Navigation_one.jpg#pic_center)
+RViz图像：<br>
+![导航与路径规划2](/Pictures/Navigation_two.jpg#pic_center)
+## 小组成员
+张豪、祝令旭、程思凡、曾叶昊、张梦南<br>
+(排名不分先后)