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# <p align="center">ROS_Learn</p>
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## 实验一
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### ROS-noetic安装，应用于Ubuntu20.04LTS<br>注：最好全程使用root权限
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切换ubuntu软件源并添加ROS源地址，访问清华源来提升下载速度。（最好提前备份以下文件避免操作失误无法恢复）
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```c
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sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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```
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设置apt密钥。
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```c
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sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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```
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更新apt软件源。
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```c
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sudo apt update
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```
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安装ROS-noetic（适用于Ubuntu20.04Lts）。
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```c
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sudo apt install ros-noetic-desktop-full
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```
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配置ROS-noetic环境变量。
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```c
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echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
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```
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安装ROS-python3工具包。
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```c
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sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
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sudo apt install build-essential
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```
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环境配置检测，配置无误的话可无需运行。
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```c
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# 确保环境配置
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source /opt/ros/noetic/setup.bash
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echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
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source ~/.bashrc
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# 确保ROS安装完整
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sudo apt install --reinstall ros-noetic-desktop-full
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# 检测roslaunch是否安装
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dpkg -l | grep ros-noetic-roslaunch
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# 若roslaunch以安装则无需执行下条命令
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sudo apt install ros-noetic-roslaunch
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```
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常用命令。
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```c
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# 将路径换为文件/文件夹路径，赋予文件/文件夹可执行权限
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chmod +x /路径
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# 将文件/文件夹可编辑权限赋予某用户
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sudo chown -R 用户名:用户名 /路径
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# 停止roscore命令
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ps aux | grep roscore
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kill -9 <PID>
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```
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启动roscore。
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```c
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roscore
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```
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启动小乌龟（新终端窗口打开）。
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```c
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rosrun turtlesim turtlesim_node
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```
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控制小乌龟（新新终端窗口打开）。
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```c
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rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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```
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### 结果图
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终端运行结果：<br>
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创建工作空间。
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```c
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mkdir -p src
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catkin_make
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```
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设置 ROS 环境变量。
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```c
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echo "source /文件夹路径/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
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source ~/.bashrc
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```
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进入 src 目录并创建功能包。
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```c
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cd src
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catkin_create_pkg Service rospy std_msgs geometry_msgs visualization_msgs message_generation
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```
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创建结构和放置文件。
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```c
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cd Service
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mkdir scripts
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mkdir srv
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```
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## 实验二
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### ROS中话题通信
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编译工作空间。
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```c
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catkin_make
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```
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设置文件可执行权限。
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```c
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chmod +x /文件夹路径/程序名.py
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```
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添加环境变量（所有新终端窗口要执行下列命令）。
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```c
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source /文件夹路径/devel/setup.bash
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```
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启动roscore（终端A）。
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```c
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roscore
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```
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启动订阅端（终端B）。
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```c
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rosrun Topic_Newsletter Subscriber_TN.py
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```
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启动发送端（终端C）。
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```c
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rosrun Topic_Newsletter Publisher_TN.py
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```
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启动RViz（终端D）。
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```c
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rviz
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```
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将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 设为 map （默认无需修改）。<br>
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在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
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### 结果图
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终端运行数据结果：<br>
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RViz图像：<br>
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## 实验三
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### ROS中服务端和客户端
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编译工作空间。
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```c
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catkin_make
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```
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设置文件可执行权限。
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```c
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chmod +x /文件夹路径/程序名.py
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```
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添加环境变量。
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```c
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source /文件夹路径/devel/setup.bash
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```
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启动roscore（终端A）。
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```c
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roscore
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```
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启动服务端（终端B）。
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```c
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rosrun Service Service_S.py
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```
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启动订阅端（也是客户端）（终端C）。
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```c
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rosrun Service Subscriber_Client_S.py
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```
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启动发送端（终端D）。
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```c
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rosrun Service Publisher_S.py
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```
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启动RViz（终端F）。
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```c
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rviz
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```
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将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。<br>
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在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
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### 结果图
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终端运行数据结果：<br>
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RViz图像：<br>
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## 实验四
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### ROS中导航与路径规划
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更新源。
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```c
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sudo apt update
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```
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安装仿真模型包和自主导航包
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```c
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sudo apt install ros-noetic-turtlebot3 ros-noetic-turtlebot3-simulations ros-noetic-navigation
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```
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添加环境变量。
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```c
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echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
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source ~/.bashrc
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```
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启动roscore（终端A）。
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```c
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roscore
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```
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启动 TurtleBot3 的 Gazebo 仿真环境（终端B）。
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```c
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roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
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```
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启动地图服务节点（终端C）。
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```c
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rosrun map_server map_server /home/zmn/下载/0113.yaml
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启动 TurtleBot3 的导航系统并打开RViz显示（终端D）。
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```c
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roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/zmn/下载/0113.yaml
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```
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在 RViz 中点击 2D Nav Goal 后在地图上选择终点目标。小车将开始自动导航自动到所选终点。
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### 结果图
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终端运行数据结果：<br>
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RViz图像：<br>
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## 小组成员
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张豪、祝令旭、程思凡、曾叶昊、张梦南<br>
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(排名不分先后) |