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# <p align="center">ROS_Simulation</p>
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### 机器人运动控制（圆形）及里程数据显示
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## 一、创建环境
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### 新建项目文件夹、工作空间、工具包
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```c
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mkdir ros_Simulation
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```
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创建工作空间。<br>
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```c
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mkdir src
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catkin_make
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```
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创建工具包。<br>
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```c
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cd src
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catkin_create_pkg four_wheel_robot gazebo_ros geometry_msgs nav_msgs rospy sensor_msgs tf
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```
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```c
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cd four_wheel_robot
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mkdir scripts
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mkdir launch
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mkdir urdf
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```
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## 二、编写程序
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### 在 scripts 文件夹下放置编写的 python 程序
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### 在 launch 文件夹下放置编写的 .launch 程序
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### 在 urdf 文件夹下放置编写的 .xacro 程序
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可参考程序文件路径 [scripts](src/four_wheel_robot/scripts)<br>
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可参考程序文件路径 [launch](src/four_wheel_robot/launch)<br>
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可参考程序文件路径 [urdf](src/four_wheel_robot/urdf)<br>
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## 三、编译工作空间
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### 编译前需要配置工具包文件夹（four_wheel_robot）下的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件。具体可点击查看 [CMakeLists.txt](src/four_wheel_robot/CMakeLists.txt) 和 [package.xml](src/four_wheel_robot/package.xml)
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赋予文件可执行权限。终端要在 ROS_Simulation 文件夹下，或最好使用文件的完整路径。<br>
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```c
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chmod +x src/four_wheel_robot/scripts/final_circle_controller.py
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```
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编译工作空间。终端要在 ROS_Simulation 文件夹下。<br>
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```c
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catkin_make
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```
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## 四、运行程序
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### 只需要开启一个终端运行 roslaunch 即可。
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启动ROS程序。<br>
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注：在启动服务端程序前需要赋予环境变量（终端要在 ros_Simulation 文件夹下，或最好使用文件的完整路径），如何设置过全局环境变量可忽略 source 命令，仅执行 roslaunch 即可<br>
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```c
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source devel/setup.bash
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```
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```c
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roslaunch four_wheel_robot final_simulation.launch
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```
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## 五、结果
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程序命令输入完成后会自动启动 Gazebo 界面，会出现小车按顺时针方向绕圆圈运动。<br>
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### 结果图
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终端运行数据结果（roslaunch）：<br>
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终端运行数据结果（小车模型）：<br>
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终端运行数据结果（Gazebo）：<br>
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## 小组成员
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张豪、周云岳、刘慧娟、陈瑶、张梦南<br>
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(排名不分先后) |