83 lines
3.5 KiB
Markdown
83 lines
3.5 KiB
Markdown
# <p align="center">ROS_TurtleControl</p>
|
||
### 根据学号各个位数相加的结果并拆分后定位小乌龟的指定位置，根据学号尾数的奇偶规定旋转方向（奇数顺时针，偶数逆时针），根据学号末三位除以3的余数规定旋转半径（整除直径取3）
|
||
###
|
||
## 一、创建环境
|
||
### 新建项目文件夹、工作空间、工具包
|
||
```c
|
||
mkdir ros_turtlecontrol
|
||
```
|
||
创建工作空间。<br>
|
||
```c
|
||
mkdir src
|
||
catkin_make
|
||
```
|
||
创建工具包。<br>
|
||
```c
|
||
cd src
|
||
catkin_create_pkg Aee1220310013 rospy std_msgs geometry_msgs visualization_msgs message_generation
|
||
```
|
||
```c
|
||
cd Aee1220310013
|
||
mkdir scripts
|
||
mkdir srv
|
||
```
|
||
## 二、编写程序
|
||
### 在 scripts 文件夹下放置编写的 python 程序
|
||
### 在 srv 文件夹放置 .srv 文件
|
||
可参考程序文件路径 src/Aee1220310013/scripts 和 src/Aee1220310013/srv<br>
|
||
## 三、编译工作空间
|
||
### 编译前需要配置工具包文件夹（Aee1220310013）下的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件。具体可点击查看 [CMakeLists.txt](src/Aee1220310013/CMakeLists.txt) 和 [package.xml](src/Aee1220310013/package.xml)
|
||
赋予文件可执行权限。终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下。<br>
|
||
```c
|
||
chmod +x src/Aee1220310013/scripts/server.py
|
||
chmod +x src/Aee1220310013/scripts/client.py
|
||
```
|
||
编译工作空间。终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下。<br>
|
||
```c
|
||
catkin_make
|
||
```
|
||
## 四、运行程序
|
||
### 需要开启四个终端分别运行 roscore 、turtlesim 、 server 、client。
|
||
启动 ROS 核心。（终端A）<br>
|
||
```c
|
||
roscore
|
||
```
|
||
启动小乌龟。（终端B）<br>
|
||
```c
|
||
rosrun turtlesim turtlesim_node
|
||
```
|
||
启动服务端程序。（终端C）<br>
|
||
注：在启动服务端程序前需要赋予环境变量（终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下），如何设置过全局环境变量可忽略 source 命令，仅执行 rosrun 即可<br>
|
||
```c
|
||
source devel/setup.bash
|
||
```
|
||
```c
|
||
rosrun Aee1220310013 server.py
|
||
```
|
||
启动客户端程序。（终端D）<br>
|
||
注：在启动客户端程序前需要赋予环境变量（终端要在 ros_turtlecontrol 文件夹下），如何设置过全局环境变量可忽略 source 命令，仅执行 rosrun 即可<br>
|
||
```c
|
||
source devel/setup.bash
|
||
```
|
||
```c
|
||
rosrun Aee1220310013 client.py
|
||
```
|
||
## 五、结果
|
||
程序命令输入完成后会提示输入学号，输入学号回车。客户端会将输入的学号发送给服务端进行处理，来根据最开始的要求转化为坐标、旋转半径、旋转方向。最后将坐标、半径、方向信息发送回客户端，使客户端的小乌龟按照信息来运行。<br>
|
||
### 结果图
|
||
终端运行数据结果（roscore）：<br>
|
||
<br>
|
||
终端运行数据结果（rosrun turtlesim turtlesim_node）：<br>
|
||
<br>
|
||
终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 server.py）：<br>
|
||
<br>
|
||
终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 client.py 部分截取）：<br>
|
||
<br>
|
||
终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 client.py 部分截取）：<br>
|
||
<br>
|
||
终端运行数据结果（rosrun Aee1220310013 client.py 部分截取）：<br>
|
||
<br>
|
||
小乌龟运动图片：<br>
|
||
<br>
|
||
<br>
|
||
<br> |